Um robô feito só de código. A telemetria achou o tropeço.

A demo é a mesma simulação deste estudo, rodando no navegador. O robô liga, se ergue, caminha, espreita uma presa e dá o bote. Em volta dele, os painéis mostram pressão, força na ponta das garras, carga em cada perna, marcha vista de cima e velocidade do bote, todos calculados da pose em cada quadro.

A faixa TUBE · ao vivo faz o trabalho de uma estação em terra. A cada segundo, os 79 canais viram blocos TUBE, são decodificados de volta e conferidos: o erro máximo dividido pela tolerância nunca passa de 1,00. A estabilidade é recalculada só com o que foi decodificado, e aparece como certificada, incerta ou fora do apoio.

Ao vivo, cada segundo é um bloco independente, para que um pacote perdido custe só aquele segundo. Isso cobra compressão: de 8 a 9 vezes ao vivo, contra 31 vezes no arquivo inteiro.

Um robô de quatro pernas parado não cai enquanto o centro de massa estiver dentro do polígono formado pelos pés no chão. A distância até a borda é a margem de estabilidade. Quando uma perna levanta, o polígono vira triângulo, e o corpo precisa se deslocar para o lado certo antes.

Na primeira versão, esse balanço diminuía junto com a velocidade. No fim de cada caminhada, uma perna ainda estava no ar quando o balanço já tinha sumido, e o centro de massa saía do apoio por até 7,6 cm: 26 quadros em três ciclos, cerca de 0,15 s por ciclo. Visualmente, nada chamava atenção.

Recalculamos a margem só a partir da telemetria comprimida. O erro dela tem limite conhecido: no máximo 2√2 vezes a tolerância dos pés e do centro de massa. Fora desse limite o veredito é certificado; dentro, é incerto, e o sistema diz que não sabe.

A posição de cada pé e o comprimento de cada pistão são funções dos três ângulos da perna. Quem recebe os ângulos pode calcular o resto. A pergunta é se a garantia sobrevive à conta.

Sobrevive, se o ângulo for mais apertado. O braço de alavanca do pé, no pior caso, soma 6,46 m; para garantir 1 mm no pé, o ângulo precisa de ±0,0089°. Com isso, os pistões ficam garantidos em 0,10 mm.

Mandar 12 ângulos apertados custa 35% menos que mandar 32 canais (ângulos, pés e pistões). O pior erro medido nos pés derivados foi 0,46 mm, dentro do 1 mm garantido. A garantia é de pior caso, por isso sobra margem.

Quando o robô está parado, quase todos os canais repetem o valor anterior, e o compressor não tem o que mandar. Quando caminha, todas as juntas e pistões mudam a cada quadro.

Medido em janelas de 1 s: desligado custa 479 B/s, caminhando 1.511 B/s. O bote é rápido (a ponta da garra chega a 28 m/s), mas dura décimos de segundo e custa menos que a caminhada.

Para dimensionar o enlace de rádio, a conta é pela fase mais cara, não pela média.