Frota de hovers no labirinto: LiDAR local vs mapa compartilhado via base

mesmo labirinto e mesmos obstáculos nos dois cenários · clique para colocar um obstáculo · poses ±2 cm com deadband + deltas de mapa em varint — bytes medidos, semântica do codec Go

A · sem base — cada hover só aprende com o PRÓPRIO LiDAR
detecções pelo próprio LiDAR0
desvios antecipados (via base)—
recuos de emergência0
poses: stream deadband0,0 kbps
poses: TUBE v4 (lote 10 s)—
mapa → basenão compartilha
erro máx / bound—
B · com base (splat4d) — detecção vira delta de mapa e TODOS desviam
detecções pelo próprio LiDAR0
desvios antecipados (via base)0
recuos de emergência0
poses: stream deadband0,0 kbps
poses: TUBE v4 (lote 10 s)—
mapa → base (total)0 B
erro máx / bound—
clique em qualquer corredor para colocar um obstáculo — ele aparece nos DOIS cenários