GNSS 4D: trajetória de smartphone Android em replay — rota urbana real, 1 Hz

ground-truth RTK de um Xiaomi 8 dirigindo ~3 km (WHU, Wuhan) · a seta é o heading (canal circular) · paradas seguram a posição → deadband alto · bytes medidos ao vivo (codec4.js, byte a byte com o Go)

bytes medidos · TUBE v4 seek

5 canais (x,y,alt,roll,pitch)…
raw float64…
TUBE v4 seek…
deadband…
maxerr / bound…
vs raw…
heading é canal circular (0–360°): medido no Go a maxerr/bound 1,00 — nativo que SZ3/ZFP não têm.

agente

velocidade—
rumo—
altitude—
tempo—